Validation Reports

NVIDIA Isaac Sim 물리 시뮬레이션 검증 결과

2

Total Tests

50%

Pass Rate

50.5

Avg Confidence

✅ PASS

good_policy v2.0

rg-20260319-143200-a1b2c3 · 2026-03-19 · 245.3s

Confidence

76

Success Rate100%
Collisions0
Drop Rate0%
Cycle Time6.7s

Nominal: 20/20 · Edge: 15/15 · Adversarial: 10/10 · Domain Rand: 23/23

❌ FAIL

bad_policy v1.0-broken

rg-20260319-150000-d4e5f6 · 2026-03-19 · 312.7s

Confidence

25

Success Rate0%
Collisions6
Drop Rate100%
Cycle Time0.2s

Nominal: 0/20 · Edge: 0/15 · Adversarial: 0/10 · Domain Rand: 0/23

Failure Evidence

🔴
HIGH전 시나리오에서 충돌 발생 — 랜덤 관절 명령으로 테이블/물체와 충돌
🔴
HIGH그래스프 성공 0회 — 물체 접근 불가

Recommendation

이전 버전 유지. 모델 재학습 후 재테스트 권장.

모든 테스트는 NVIDIA Isaac Sim 5.1 + NVIDIA RTX GPU에서 실행되었습니다.

검증 엔진 v0.1.0 · 358 automated tests · 84% code coverage